想象這樣一個場景：工廠因煤氣泄漏引發(fā)爆炸火災，急需關閉閥門。但現(xiàn)場部分道路已被堵塞，障礙物較多，消防員開展滅火作業(yè)存在很大風險。千鈞一發(fā)之際，四足機器人挺身而出，通過傳感器迅速“觀察”周邊環(huán)境，識別出可通行區(qū)域。行進中經(jīng)過“思考”判斷前方障礙物是否可跨越，找到最佳通行路線，在行進的同時實時構(gòu)建現(xiàn)場環(huán)境地圖，在很短的時間內(nèi)找到閥門，圓滿完成救災任務。

近日，這樣的四足機器人智能感知系統(tǒng)在中國航天科工二院二部群智感知創(chuàng)新中心取得突破，可實現(xiàn)基于視覺方案的自主定位與地圖構(gòu)建功能，能夠在60秒內(nèi)對1000平方米區(qū)域進行地圖構(gòu)建，具有較高的智能化與實用化水準。有了這套智能感知系統(tǒng)，四足機器人便如同裝上了一雙“智慧之眼”和一個“最強大腦”，擁有了“眼觀六路，隨機應變”的本領，上下樓梯，躲避障礙物，對它來說都不再是難題。

據(jù)團隊負責人郭睿介紹，爬樓梯、跨越障礙物這類行為是傳統(tǒng)輪式機器人無法做到的，而四足機器人可輕松應付這類復雜地形，在探險、救援等實際場景中具有巨大的應用潛力。該團隊打造的智能感知系統(tǒng)，正是要賦予四足機器人“觀察”與“規(guī)劃思考”的能力。團隊在相關核心技術(shù)方面已有多年研究基礎，此前研發(fā)的車載智能感知系統(tǒng)已在港口無人車、智能網(wǎng)聯(lián)汽車等場景實現(xiàn)落地。

四足機器人的靈活運動方式使得其機身起伏振動劇烈，這種高動態(tài)環(huán)境會使得機器人搭載的視覺傳感系統(tǒng)成像效果大打折扣，為感知技術(shù)的研究帶來巨大挑戰(zhàn)。

針對這一難題，研究團隊依托自主可控深度學習算法、智能芯片、SLAM(同步定位與地圖構(gòu)建)等關鍵技術(shù)，提出一種低成本多模融合智能感知系統(tǒng)方案，可以在機身劇烈起伏振動的高動態(tài)環(huán)境下，實現(xiàn)自主定位與三維語義地圖構(gòu)建功能，構(gòu)圖實時性可達每秒20幀，所構(gòu)建的地圖分辨率達到厘米級精度。

郭睿表示，這套智能感知系統(tǒng)可以提高四足機器人的智能化與實用化水平，助力四足機器人在一些危險場景中的實際應用。團隊將繼續(xù)深化無人車、無人機及智能機器人等領域的智能感知系統(tǒng)研究，推動產(chǎn)品量產(chǎn)與應用，助力裝備智能化。

《 人民日報 》( 2021年02月01日 19 版)

關鍵詞： 四足機器人