以上是單片機對一個舵機控制的電路，單片機控制器控制三舵機電路圖如圖 2 所示。

圖2 單片機控制器控制三舵機電路圖

3 系統(tǒng)軟件設計

圖3 單片機控制器控制三舵機主程序流程圖

軟件程序設計中包含一個主程序和三個子程序。單片機控制三舵機主程序流程圖如圖3所示。主程序中開關(guān)KK 是決定自動或手動的按鍵，在自動檔里，通過三個舵機的分時轉(zhuǎn)動可以完成機械手的自動抓取物體并移動的目的。當KK 打到手動檔時，K1、K2、K3 是三個舵機的選擇開關(guān)，KK2、KK2 是控制電機正反轉(zhuǎn)動的開關(guān)，每次按下都有脈沖輸出給舵機進行比對，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的目的。三個子程序為自動運行程序、脈沖信號輸出程序和延時程序。

關(guān)鍵詞： 設計 機械手 簡易 單片機 基于